武术的起源可以追溯到原始社会。那时，人类即已开始用棍棒等原始工具作武器同野兽进行斗争，一是为了自卫，一是为了猎取生活资料，后来人们为了互相争夺财富，进而制造了更具有杀伤力的武器。如《山海经‧大荒北经》就有“蚩尤作兵伐黄帝”的记载。这样，人类通过战斗，不仅制造了兵器，而且逐渐积累了具有一定的攻防格斗意义的技能。 　　

在殷商时期，青铜业发展，以车战为主，出现了一些铜制武器，如矛、戈、戟、斧、钺、刀、剑等。同时，也出现了这类武器的用法，如劈、扎、刺、砍等技术。为了提高战斗力，这时已有了比赛的形式。如《礼记‧王制》所载“凡执技论力，适四方，裸股肱，决射御”，意即较量武艺高低。 　　

春秋战国时期，铁器出现，步骑兵兴起，为了在步骑战中发挥作用，长柄武器变短，短柄武器(特别是剑身)变长，这样，武器的内容就更加丰富了，武术的技击性进一步突出，同时武术的健身作用也受到重视。这时比试武艺的形式已广泛出现，更加推动了武艺的发展。据《管子‧七法》载，当时每年有“春秋角试。”据《庄子‧人间世》和《荀子‧议兵》所载，当时比试武艺已非常讲究技巧，拳术打法有进攻、防守、反攻、佯攻等。 　　

秦时盛行角抵和手搏，比赛时有裁判，有赛场，有一定的服装。1975年湖北省江陵县凤凰山秦墓出土的一件木篦背面上就彩画了当时一场比赛的盛况：台前有帷幕飘带，台上 3个上身赤裸的男子，只穿短裤，腰部系带，足穿翘头鞋，2人在比赛，1人双手前伸作裁判。 　　

汉时，有了剑舞、刀舞、双戟舞、钺舞等。这都说明，汉时的武舞已有明显的技击性，有招法，又多以套路的形式出现。汉时是武术大发展的时期，已形成了多种技术风格的流派。如《汉书 .艺文志》收入的“兵技巧”类就有13家、199篇，都是论述“习手足，便器械，积机关，以立攻守之胜”的武术专著。 　　

两晋南北朝时期，战乱频繁，官僚贵族或耽于宴乐或追求长生不老之术，其影响也渗透到社会各阶层的生活中，如视剑为具有神秘色彩的法器，甚至以木剑代刀剑，用荒诞无稽的邪说取代练武，致使武艺停滞不前。 　　

隋唐五代时期，随著封建社会经济的发展和繁荣，武术重新兴起，唐朝开始实行武举制，并用考试办法授与武艺出众者以相应称号，如“猛殷之士”、“矫捷之士”、“技术之士”、“疾足之士”，获得每个称号都有具体标准。如“猛殷之士”要“有引五石之弓，矢贯五扎，戈矛剑戟便于利用……”(《武备志‧太白阴经‧选士篇第十六》)。这一通过考试选拔人才的制度，促进了社会上的练武活动。 　　

随著步骑战的发展，在战场上，戈、戟逐渐被淘汰，剑作为军事技术多被刀所代替，但作为套路的演练仍在发展。 　　

宋代出现了民间练武组织，见于记载的有“锦标社”(射弩)、“英略社”(使棒)、“角抵社”(相扑)等。这些社团因陋就简，“自置裹头无刃枪、竹标排、木弓刀、蒿矢等习武技”(《宋史》卷 191)。在城市中，据《栋亭十二种都城记胜》所载，在街头巷尾打场演武，十分热闹。表演的武艺有角抵、使拳、踢腿、使棒、弄棍、舞刀枪、舞剑以及打弹、射弩等，对练叫“打套子”，有“枪对牌”、“剑对牌”等，这时，集体项目也发展较快，例如，《东京梦华录》卷 7载:“两人出阵对舞如击刺之状……出场凡五七对，或以枪对牌、剑对牌之类。”但对抗性的攻防技术由于受了宋理学家倡导“主静”的影响，都逐渐走向衰微。 　　

元代统治者对民间“……二十人之上不许聚众围猎”(《元典章》卷 3，赈饥贫)，连民间私藏武器也属犯罪。武艺多以秘密家传的方式冒著生命危险进行传授。 　　明代是武艺大发展的时期，出现了不同风格的技术流派，拳术、器械都得到了发展，特别是在理论上总结了过去的练武经验，具有代表性的著作有《纪效新书》、《武篇》、《耕馀剩技》等。这些著作不同程度地记载了拳术、器械的流派、沿革、动作名称、特征、运动方法和技术理论等，有的还附有歌诀及动作图解，为后世研究武术提供了重要依据。 　　

清代统治者禁止练武，民间则以“社”、“馆”的秘密结社形式传授武艺，其中著名的拳种，如太极拳、八卦掌、形意拳、八极拳、劈挂拳等，多在清代形成。 　　

民国期间，社会上存在著各种形式的拳社，对传播和发展武术起了积极作用。 　　

中华人民共和国成立后，武术被作为优秀民族遗产加以继承、整理和提高，成立了各级武术协会，国家设有专门机构负责开展武术运动，将武术列为正式比赛项目。1953年，举行了第1届全国民族形式体育表演竞赛大会，接著又举行多次全国性武术比赛或表演大会。为了推动武术的普及和提高，国家组织创编了比赛规定套路，编制了群众武术活动所需要的初级套路和简化太极拳等，出版武术书籍和挂图，拍摄武术影片和录象。为探讨武术运动锻炼的价值，还组织有关生理的测定和研究，使其逐步科学化。此外，各体育学院、体育系相继设立武术课和武术专业班，大中小学也把武术列为体育课教学内容，青少年业余体校也建立武术班，各地武术协会设立各种形式的武术辅导站，吸引著大批武术爱好者习武健身疗病。